Wielka Brytania ma wyjść z UE w marcu 2019 r., a negocjatorzy mówią, że chcą zawarcia umowy do końca roku.
Premier Theresa May powiedziała, że wierzy w nowy "duch współpracy i możliwości".
Formalne przyjęcie wytycznych, choć powszechnie oczekiwane, jest postrzegane jako kolejny kluczowy krok, ponieważ proces Brexitu nabiera rozpędu.
Wytyczne dają głównemu negocjatorowi Michelowi Barnierowi mandat do bezpośredniej rozmowy z Wielką Brytanią na temat przyszłych stosunków w celu osiągnięcia szerokiego porozumienia politycznego do października, aby umożliwić parlamentowi europejskiemu i brytyjskiemu rozważenie tego terminu.
Brukselski reporter BBC Adam Fleming powiedział, że siedmiostronicowy dokument określa możliwe przyszłe relacje z Wielką Brytanią, oparte na umowie o wolnym handlu bez taryf celnych na towary, partnerstwa w zakresie bezpieczeństwa, obrony i polityki zagranicznej oraz współpracy w zakresie edukacji, badania, kultura i transport.
Dodał jednak, że była jeszcze oferta czegoś jeszcze bliższego, jeśli Wielka Brytania jest gotowa pójść na kompromis w sprawie swoich "czerwonych linii".
Premier Theresa May, która nie była obecna, gdy jej koleżanki i koledzy spotkali się w celu omówienia Brexitu, powiedziała, że wierzy, że w negocjacjach była "nowa dynamika".
Wierzę, że zbliżamy się do tego w duchu współpracy, ducha możliwości na przyszłość, a teraz usiądziemy i ustalimy te praktyczne rozwiązania dla Irlandii Północnej, ale także dla naszego przyszłego partnerstwa w zakresie bezpieczeństwa i gospodarki partnerstwo
- powiedziała.
ZabezpieczeniePozostałych 27 przywódców poparło także porozumienie osiągnięte na początku tego tygodnia w 21-miesięcznym okresie przejściowym między marcem 2019 r., Kiedy oficjalnie Zjednoczone Królestwo wyjdzie z UE, a końcem 2020 r.
W tym okresie Zjednoczone Królestwo będzie mogło negocjować, podpisywać i ratyfikować własne umowy handlowe, podczas gdy obywatele UE przybywający do Zjednoczonego Królestwa będą mieli takie same prawa i gwarancje jak ci, którzy przybli przed Brexitem.
Przewodniczący Rady UE Donald Tusk powiedział w czwartek, że jest "absolutnie pewny", że znaleziono rozwiązanie, które uniemożliwiłoby powrót fizycznych kontroli na granicy między Irlandią Północną a Republiką Irlandii.
Premier Theresa May powraca teraz do Wielkiej Brytanii, pozostając krótko w Brukseli na drugi dzień szczytu Rady UE w celu omówienia pilnych kwestii handlowych.
Z zadowoleniem przyjęła tymczasowe amerykańskie zwolnienie dla firm z UE z 25-procentowych ceł na import zagranicznej stali, które wejdą w życie w piątek.
Ale powiedziała, że potrzebne jest trwałe zwolnienie, biorąc pod uwagę "ogromne znaczenie" przemysłu dla brytyjskiej gospodarki. "Chcę zapewnić, że stali pracownicy i ich miejsca pracy są odpowiednio zabezpieczone."